在擦窗機的控制系統(tǒng)中,擦窗機和視擦洗單元是有著相對位置的,而這個位置的確定則是一項需要解決的重點問題,在確定相對位置的時候可以分成為兩個步驟:1、擦窗機找到了被擦洗單元。2、在擦窗機找到了被擦洗的單元之后,首先必須得精準地確定好相對位置,提供出必要的數(shù)據(jù)參數(shù)。而這兩個步驟則是利用兩套視覺系統(tǒng)來輔助完成的。
在擦窗機上裝有兩個攝像頭,一個是普通攝像頭,另一個是CCD攝像頭,普通攝像頭的信號聯(lián)接著黑白監(jiān)視器,監(jiān)視器上有一個固定“十”字線,當?shù)孛嫔系墓ぷ魅藛T手動控制擦窗機利用黑白監(jiān)視器而找到被擦洗的單元后,就可以用“十”與被擦洗單元的邊緣來對準,進行確定被擦洗單元和擦窗機的位置,產(chǎn)生的誤差不會超過50毫米,接著進行定位,把ccd攝像頭的信號從圖像轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號,再利用計算機進行后期處理就可以得出精準的位置了,這樣的誤差不會超過3毫米。